A Katolikus Egyház Katekizmusa (KEK) szerint: „Hitigazság, hogy szellemi, test nélküli lények, akiket a Szentírás általában angyaloknak nevez, léteznek. Ezt a Szentírás éppoly világosan bizonyítja, mint az egybehangzó Szenthagyomány.” (328)
„Szent Ágoston mondja: »Az angyal (...) hivatalt, nem természetet jelöl. Ha a természete után érdeklődöl, akkor szellem; ha a hivatala után, akkor angyal: mivolta szerint szellem, tevékenysége szerint angyal.« Az angyalok egész létük szerint Isten szolgái és hírnökei. Mivel »állandóan látják az én Atyám arcát, aki a mennyben van« (Mt 18,10), ők azok »akik teljesítik szavát, mihelyt meghallják beszédének hangját« (Zsolt 103,20). Mint tisztán szellemi teremtményeknek, értelmük és akaratuk van; személyes és halhatatlan teremtmények. Tökéletességük fölülmúlja minden látható teremtményét. Ennek bizonysága dicsőségük ragyogása.” (KEK 329–330)
Az őrzőangyalok ünneplése a 16. században alakult ki Spanyolországban, innen terjedt el Európában. A 17. században vált általánossá, a római kalendáriumban 1615-ben vezették be. V. Pál szeptember első vasárnapjára, X. Kelemen a Szent Mihály ünnepe utáni első szabadnapra helyezte az emléknapot, amely végül X. Piusz intézkedésére a 20. század elején került október 2-ára, mai helyére.
Istenünk, te határtalan gondviselő szeretettel szent angyalokat rendeltél, hogy őrizzenek minket. Add meg könyörgő híveidnek, hogy az ő pártfogásukat mindenkor érezzük, és társaságuknak örökké örvendezzünk. A mi Urunk, Jézus Krisztus, a te Fiad által, aki veled él és uralkodik a Szentlélekkel egységben, Isten mindörökkön örökké. Ámen.